一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法

摘要

本发明公开了一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法，包括控制建构、通信架构，控制实现了下位机主控制板控制三个水下推进器转动、控制摄像头切换、控制水下LED灯的开关及其亮度调节、水下各种自动功能的实现（自动定海、自动上浮下潜、自动前进）；通信实现了甲板单元与水下机器人之间的双向通信、水下机器人主控芯片与协处理器ATmega8之间的通信，制定了之间通信相关的通信协议，水下机器人可以完成甲板单元控制指令的接收，甲板单元可以实现对水下机器人发送的状态信息的接收。此外，本发明并且讨论了基于增量式PID算法实现自动定深的可行性，通过实验验证机数据分析证明了其自动定深功能的准确性。

主权项

一种用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法，其特征在于，该用于控制浅水观察级迷你水下机器人的方法包括以下步骤：步骤一，程序初始化，485通信模块接收打开；步骤二，判断控制信息的接收完成标志是否置位，若置位，转步骤三；若未置位，则转步骤二；步骤三，判断是否执行自动功能，若执行自动功能，转步骤四；若不执行自动功能，转步骤十四；步骤四，判断是否执行自动定向程序，若执行自动定向程序，转步骤五；若不执行自动定向程序，转步骤六；步骤五，执行自动定向程序，执行完毕后转到步骤六；步骤六，判断是否执行自动定深程序，若执行自动定深程序，转步骤七；若不执行自动定深程序，转步骤八；步骤七，执行自动定深程序，执行完毕后转到步骤八；步骤八，判断是否执行自动上浮程序，若执行自动上浮程序，转步骤九；若不执行自动上浮程序，转步骤十；步骤九，执行自动上浮程序，执行完毕后转到步骤十；步骤十，判断是否执行自动下潜程序，若执行自动下潜程序，转步骤十一；若不执行自动下潜程序，转步骤十二；步骤十一，执行自动下潜程序，执行完毕后转到步骤十二；步骤十二，判断是否执行自动航速程序，若执行自动航速程序，转步骤十三；若不执行自动航速程序，转步骤十四；步骤十三，执行自动航速程序，执行完毕后转到步骤十四；步骤十四，执行控制3个电机转速子程序；步骤十五，执行控制舵机角度子程序；步骤十六，执行控制摄像头切换、LED亮度子程序；步骤十七，控制485模块发送打开，采集并发送10字节。