一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手

摘要

本发明公开了一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手，主要包括基座、设置在基座上的万向节机构组件Ⅰ及依次通过关节联接件对应连接的万向节机构组件Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、拇指部件与食指部件，所述万向节机构组件Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ及Ⅳ上对应设有角度传感器S1、角度传感器S2、角度传感器S3、位移传感器S4、角度传感器S5、角度传感器S6及角度传感器S7；该遥操作主手上的各关节自由度与手术执行端手术器械的运动自由度一一对应，实现了主从同构，可直接通过对应(映射)关系实现遥操作主手对手术执行端的控制与调整，避免了主从异构遥操作所需的运动解析时间，减小系统延迟；也使得遥操作本身的直观性得到增强，有效降低了操作难度与操作误差。

主权项

一种腹腔镜微创手术机器人主从同构式遥操作主手，其特征在于：主要包括基座、万向节机构组件Ⅰ、万向节机构组件Ⅱ、万向节机构组件Ⅲ、万向节机构组件Ⅳ、拇指部件及食指部件；所述万向节机构组件Ⅰ设置在基座上，所述万向节机构组件Ⅱ通过转动关节J1、转动关节J2与万向节机构组件Ⅰ相连接，所述万向节机构组件Ⅲ通过转动关节J3与万向节机构组件Ⅱ连接，所述转动关节J3上设有沿转动关节J3轴线进行直线运动的伸缩机构J4，所述万向节机构组件Ⅳ通过转动关节J5、转动关节J6与万向节机构组件Ⅲ相连接，所述拇指部件及食指部件均通过转动关节J7与万向节机构组件Ⅳ连接；所述万向节机构组件Ⅰ上对应设有用于检测万向节机构组件Ⅱ绕转动关节J1、J2轴线旋转的角度传感器S1及角度传感器S2；所述万向节机构组件Ⅱ上对应设有角度传感器S3及位移传感器S4，所述角度传感器S3用于检测万向节机构组件Ⅲ绕转动关节J3轴线旋转的转动角度，所述位移传感器S4用于检测万向节机构组件Ⅲ沿转动关节J3轴线方向所移动的位移；所述万向节机构组件Ⅲ上对应设有用于检测万向节机构组件Ⅳ绕转动关节J5、J6轴线旋转的角度传感器S5及角度传感器S6；所述万向节机构组件Ⅳ上设有用于检测拇指部件及食指部件绕转动关节J7轴线旋转所产生的相对转动的角度传感器S7。