| 摘要 |
【課題】電動グリッパシステムを提供する。【解決手段】電動グリッパシステムは、モーター、センサーおよびコントローラーを備える。モーターはグリッパ機構を駆動する。センサーはモーターに配置され、グリッパ機構の現在位置を発信する。コントローラーは、制御エリア、送受信エリア、保存・読取エリアおよび駆動エリアを有する。制御エリアは送受信エリアからの相対的な位置指令値と、保存・読取エリアからの漸進的絶対位置とに基づいて目標位置を指示し、かつ現在位置と目標位置との間の距離差およびモーターの回転速度に基づいて駆動データを発する。駆動エリアは駆動データに基づいてモーターを駆動し、グリッパ機構を稼動させる。上述したステップにより、相対的な位置指令値、漸進的絶対位置および現在位置を計算し、モーターに位置誤差が累積するという問題を解消する。【選択図】 図１ |
