基于视觉处理的机器人自动码垛方法

摘要

本发明提供一种基于视觉处理的机器人自动码垛方法，其采取针对大区域空间的摄像机标定算法进行标定，然后对工件进行图像采集，之后对图像进行分析处理，识别出工件类型和质心位置，由码垛机器人对齐进行分类码垛，本发明为生产自动化提供一种了高效率、智能化的解决方案。本方案将机器视觉引入到工业生产中，实现了无人值守的分拣码垛的任务，节省了大批人力劳动，且能够对工件进行质量检测，且控制精度远远高于人工精度。

主权项

一种基于视觉处理的机器人自动码垛方法，其特征在于：该方法包括摄像机标定、图像特征提取匹配、几何中心的计算，抓取码垛几部分，具体步骤如下：(1)摄像机标定；首先利用改进型角点检测提高了角点定位速度，然后利用最小误差函数提高了角点的检测精度，其次选定标定模板的中心区域参数结果作为初值求取畸变系数，最后用Levenberg‑Marquardt算法对全局参数进行优化；(2)图像特征提取与匹配；首先利用几何不变矩对工件图像进行快速的粗略识别，接着采用Hough变换检测边缘直线，并以直线夹角为参数形成Hough‑链码，通过匹配目标与模板的Hough‑链码来进一步识别工件；(3)几何中心的计算；首先求取多凸目标轮廓上的角点，然后针对每一个目标所有角点求取x轴向坐标值的最小坐标值、最大坐标值；y轴向坐标的最小坐标值、最大坐标值，这样把一幅图片的工件分割成N个目标块，然后利用一阶矩和零阶矩求取目标的质心坐标就可以分别对于不同目标进行求取质心；(4)分类码垛；由真空吸盘机械手对抓取的物体进行分类，而后对其进行逐层码垛。