一种内走线机器人摆转关节模块

摘要

本发明公开了一种内走线机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动电机以及动力传递机构，所述基座内部由分隔板分隔成电机安装腔和动力传递机构安装腔；所述驱动电机设置在电机安装腔内；所述动力传递机构设置在动力传递机构安装腔内，该动力传递机构包括锥齿传动机构和谐波减速器，驱动电机的主轴与锥齿传动机构中的主动锥齿轮连接，锥齿传动机构中的从动锥齿轮与谐波减速器连接，所述关节输出件连接在谐波减速器上；所述分隔板上设有走线孔；所述谐波减速器内部为中空结构。本发明的机器人摆转关节模块结构简单紧凑，关节正反转间隙极大地减小，关节传动精度高，并且采用内部走线，外形简洁美观，并提升了使用的安全性和可靠性。

主权项

一种内走线机器人摆转关节模块，包括基座、关节输出件、驱动电机以及动力传递机构，其特征在于：所述基座内部由分隔板分隔成电机安装腔和动力传递机构安装腔；所述驱动电机设置在电机安装腔内；所述动力传递机构设置在动力传递机构安装腔内，该动力传递机构包括锥齿传动机构和谐波减速器，所述驱动电机的主轴穿过所述分隔板与锥齿传动机构中的主动锥齿轮连接，锥齿传动机构中的从动锥齿轮与所述谐波减速器连接，所述关节输出件连接在谐波减速器上；所述谐波减速器的轴线与驱动电机主轴的轴线垂直；所述分隔板上设有连通电机安装腔和动力传递机构安装腔的走线孔；所述谐波减速器内部为中空结构，其中空部位构成走线孔，该走线孔的一端与动力传递机构安装腔连通，另一端与设在关节输出件上的走线孔连通。