一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法

摘要

本发明公开了一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法，包括以下步骤：S1：操纵二维摇杆，并采集遥控器上二维摇杆输出的电压信号；S2：将采集的二维摇杆电压信号转换成数字信号；S3：对转换后的数字信号进行滤波；S4：对滤波后的数据进行数据标定，生成摇杆坐标数据；S5：记录步骤S4中的摇杆坐标数据变化，进行数据解析，得到控制量；S6：将得到的控制量通过遥控器发送给履带机器人；S7：履带机器人接收控制量完成在地面上的运动。本发明利用一个二维摇杆完成履带机器人所有在地面的运动方式，而且在操控摇杆控制履带机器人时，左右履带运动速度指令数据连续，在一次有效控制轨迹内机器人履带运动速度不存在跳变点，提高机器人的机动性。

主权项

一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：操纵二维摇杆，并采集遥控器上二维摇杆输出的电压信号；S2：将采集的二维摇杆电压信号转换成数字信号；S3：对转换后的数字信号进行滤波；S4：对滤波后的数据进行数据标定，生成摇杆坐标数据；S5：记录步骤S4中的摇杆坐标数据变化，进行数据解析，得到控制量；S6：将得到的控制量通过遥控器发送给履带机器人；S7：履带机器人接收控制量完成在地面上的运动。