仿生机器鱼尾部摆动机构

摘要

本发明属于机器鱼技术领域，目的是提供一种提高尾部摆动频率、提高机器鱼速度的仿生机器鱼尾部摆动机构，利用电机带动偏心轮转动，驱动框架在上、下限位槽中按正弦规律左右直线运动，框架作用于摆动杆的一端，最终实现摆动杆的正弦角度变化规律输出。本发明提供了一种可以实现从电机的连续旋转运动到输出角度按正弦规律变化的尾部摆动机构，为仿生机器鱼提供了一种普遍适用的尾部摆动机构，相比于传统的驱动方式，通过摆动杆输出运动的方式减小了尾部摆动惯性带来的能量损失，大大提高了机器鱼的尾部摆动频率，使其与自然界中鲹科类的鱼类摆动频率吻合，从而提高了机器鱼的推进速度，增加机器鱼的实用性。

主权项

一种仿生机器鱼尾部摆动机构，包括电机，其特征在于：还包括偏心轮、框架、摆动杆，电机安装在电机支架上，转轴支架与电机支架固定连接，转轴支架的顶板和底板上分别设置上、下限位槽，框架的顶端和底端分别位于上、下限位槽内，电机的输出轴上安装偏心轮，偏心轮上安装第一轴承，第一轴承位于框架内，框架的顶部设置安装轴，安装轴上安装第二轴承，摆动杆的前端开设安装槽，第二轴承位于安装槽内，转轴支架上安装转轴，摆动杆上开设安装孔，安装孔内安装第三轴承，第三轴承安装在转轴上，摆动杆的后端与尾鳍固定连接。