机器人手以及机器人装置

摘要

本发明提供一种机器人手以及机器人装置。机器人手(1)具备：三个指部(10A、10B、10C)；支承部(20)，其支承三个指部(10A、10B、10C)的各自的基端；以及圆周移动部，其使三个指部(10A、10B、10C)中的第二指部(10B)、第三指部(10C)以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心做圆周移动，做圆周移动的第二指部(10B)、第三指部(10C)设置为，能够以三个指部(10A、10B、10C)被支承部(20)支承的位置为中心，沿着大致绕机器人手(1)的手轴(O)的周向在180度以上的范围内做圆周移动。

主权项

一种机器人手，其特征在于，具备：三个以上的指部；支承部，其支承所述三个以上的指部的各自的基端；以及圆周移动部，其使所述指部中的至少两个以上的指部以该指部被所述支承部支承的位置为中心沿周向在180度以上的范围内做圆周移动，所述圆周移动部具备：蜗杆；驱动马达，其使该蜗杆旋转；一个蜗轮，其与所述蜗杆啮合；旋转轴用正齿轮，其形成为相同齿距的齿形状，与所述蜗轮的旋转连动，并且绕平行于手轴的指旋转轴旋转而使所述两个以上的指部以同步的状态做圆周移动；以及传递用正齿轮，其从所述蜗轮向所述旋转轴用正齿轮传递旋转动力,将一方的所述旋转轴用正齿轮的旋转传递至一对同步用正齿轮，进而将该旋转传递至另一方的所述旋转轴用正齿轮。