| 发明名称 | 用于控制车辆的方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种用于控制车辆(1)绕过障碍物(7)从起始位置(2)到终止位置(3)的方法，其中沿着路径控制所述车辆，其中，所述路径包括线性的子路径(4)，所述子路径通过步长η和转向角δ定义，其中，所述方法包括以下步骤：a)确定最大转向角范围以及最大步长范围和最小步长范围；b)确定到所述终止位置(3)的当前距离e<sub>P</sub>和目标角θ<sub>O</sub>以及当前车辆角θ与所述目标角的角度差e<sub>θ</sub>；c)实施优化方法，用于通过使与所述子路径对应的成本函数l<sub>O</sub>的值最小化来求取子路径(4)，其中，(i)所述成本函数包括到所述终止位置(3)的当前距离e<sub>P</sub>和与所述目标角的当前角度差e<sub>θ</sub>作为彼此独立加权的优化变量，(ii)作为边界条件设有所述最大转向角范围、所述最大步长范围和所述最小步长范围以及碰撞检查；d)通过将所求取的子路径(4)添加到所述当前位置来确定新的位置；e)重复步骤(b)至(d)，直到以足够的精确度到达所述终止位置(3)。 | ||
| 申请公布号 | CN105764773A | 申请公布日期 | 2016.07.13 |
| 申请号 | CN201480047738.1 | 申请日期 | 2014.08.14 |
| 申请人 | 罗伯特·博世有限公司 | 发明人 | M·伯克;A·库吉;P·齐普斯 |
| 分类号 | B62D15/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G05B19/4061(2006.01)I;G05D1/02(2006.01)I;G08G1/16(2006.01)I | 主分类号 | B62D15/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人 | 郭毅 |
| 主权项 | 一种用于控制车辆(1)绕过障碍物(7)从起始位置(2)到终止位置(3)的方法，其中，沿着路径控制所述车辆，其特征在于，所述路径包括线性的子路径(4)，所述子路径通过步长η和转向角δ定义，其中，所述方法包括以下步骤：a)确定最大转向角范围以及最大步长范围和最小步长范围；b)确定到所述终止位置(3)的当前距离e<sub>P</sub>和目标角θ<sub>O</sub>以及当前车辆角θ与所述目标角的角度差e<sub>θ</sub>；c)实施优化方法，用于通过使与所述子路径对应的成本函数l<sub>O</sub>的值最小化来求取子路径(4)，其中(i)所述成本函数包括到所述终止位置(3)的当前距离e<sub>P</sub>和与所述目标角的当前角度差e<sub>θ</sub>作为彼此独立加权的优化变量，(ii)作为边界条件设有所述最大转向角范围、所述最大步长范围和所述最小步长范围以及碰撞检查；d)通过将所求取的子路径(4)添加到所述当前位置来确定新的位置；e)重复步骤(b)至(d)，直到以足够的精确度到达所述终止位置(3)。 | ||
| 地址 | 德国斯图加特 | ||