一种基于3D摄像头的无人机避障方法及装置

摘要

一种基于3D摄像头的无人机避障方法和装置。该装置包括3D摄像头、视觉分析模块、飞行控制主模块和惯导模块。3D摄像头负责实时图像数据的采集，采集的图像数据连同惯导模块提供的无人机姿态信息一起送到视觉分析模块用算法进行分析，分析结果及时的反馈到飞行控制主模块，飞行控制主模块根据飞行路线的调整参数对飞行参数进行调整。该躲避技术基于被动的图像分析技术，因此具有体积小、重量轻、成本低、功耗小、反应迅速以及成功率高的诸多优势，只需对避障参数稍作调整就可以应用到无人直升机、旋翼和固定翼等各类型无人机上。

主权项

一种基于3D摄像头的无人机避障方法，其特征在于：包括1)3D摄像头(1)采集飞行前方3D图像，发送给视觉分析模块(2)；2)视觉分析模块(2)通过飞行控制主模块(3)请求的无人机姿态信息；3)视觉分析模块(2)根据3D图像信息以及无人机姿态信息对障碍物建模；4)利用障碍物模型和无人机的飞行参数信息确定飞行调整路径。