仿人机器人三自由度串联减振机械足

摘要

本发明公开了仿人机器人三自由度串联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚趾、跖骨、跗骨、趾关节、扭转弹簧A、跗跖关节、扭转弹簧B、踝关节、扭转弹簧C、跗骨架、脚背面和弓形脚底；弓形脚底装设于跗骨架的下表面上；跖骨装设于跗骨架的中部正前方；扭转弹簧B处于力学平衡时，跖骨与跗骨之间的夹角为150度；扭转弹簧C处于力学平衡时，小腿骨处于铅垂状态，且与跗骨所成120度夹角；脚趾与跖骨可借助趾关节自由转动；跖骨与跗骨可借助跗跖关节自由转动；小腿骨可绕踝关节相对于跗骨自由转动。本发明是一种结构合理、具有三个运动自由度和减振功能、串联模式的仿人机器人足。

主权项

仿人机器人三自由度串联减振机械足，其特征在于：包括脚趾(1)、跖骨(2)、跗骨(3)、连接所述脚趾(1)与所述跖骨(2)的趾关节(8)和扭转弹簧A(9)、连接所述跖骨(2)与所述跗骨(3)的跗跖关节(10)和扭转弹簧B(11)、连接所述跗骨(3)与小腿骨(4)的踝关节(12)和扭转弹簧C(13)、跗骨架(5)、脚背面(7)和弓形脚底(6)；所述跗骨架(5)为刚度大、比重小的合金材料制作；所述脚背面(7)为非金属材料制作的薄板；所述弓形脚底(6)为上凸型金属薄板；所述脚背面(7)装设于所述跗骨架(5)的上表面上，且沿三十度仰斜；所述弓形脚底(6)装设于所述跗骨架(5)的下表面上；所述跖骨(2)装设于所述跗骨架(5)的中部正前方；所述扭转弹簧A(9)的扭转变形为零时，所述脚趾(1)与所述跖骨(2)在同一直线上；所述扭转弹簧B(11)处于力学平衡时，所述跖骨(2)与所述跗骨(3)之间的夹角为150度；所述扭转弹簧C(13)处于力学平衡时，所述小腿骨(4)处于铅垂状态，且与所述跗骨(3)所成120度夹角；所述脚趾(1)与所述跖骨(2)可借助所述趾关节(8)自由转动；所述跖骨(2)与所述跗骨(3)可借助所述跗跖关节(10)自由转动；所述小腿骨(4)可绕所述踝关节(12)相对于所述跗骨(3)自由转动。