抗冲击串联四自由度仿人机械足

摘要

本发明公开了一种抗冲击串联四自由度仿人机械足，属于仿人机器人领域。它包括脚底板、装设于所示脚底板上的弓形骨架、跗骨板、装设于跗骨板中部的跖骨杆、通过脚趾轴与跖骨杆左端相连的脚趾、通过跗跖轴装设于跖骨杆右端的跗骨杆、连接跗骨杆与机械小腿的踝关节动力装置；脚趾轴与电机A的输出轴相连，跗跖轴与电机B的输出轴相连；弓形骨架与脚底板之间由中部向外侧依次装设有长橡胶柱和短橡胶柱；长橡胶柱和短橡胶柱的上部与弓形骨架的下底面留有一定的间隙；踝关节动力装置包括踝轴A、踝轴B、法兰盘、电机C和螺钉。本发明是一种结构合理、具有四个运动自由度和抗冲击功能、串联模式的仿人机器人足。

主权项

抗冲击串联四自由度仿人机械足，其特征在于：包括脚底板(8)、装设于所示脚底板(8)上的弓形骨架(7)、装设于所述弓形骨架(7)上的跗骨板(5)、装设于所述跗骨板(5)中部的跖骨杆(2)、通过脚趾轴(10)与所述跖骨杆(2)左端相连的脚趾(1)、通过跗跖轴(20)装设于所述跖骨杆(2)右端的跗骨杆(3)、连接所述跗骨杆(3)与所述机械小腿(4)的踝关节动力装置；所述跖骨板(5)的顶部装设有脚背板(6)；所述脚趾轴(10)与电机A(11)的输出轴相连，所述跗跖轴(20)与电机B(21)的输出轴相连；所述弓形骨架(7)与所述脚底板(8)之间由中部向外侧依次装设有长橡胶柱(90)和短橡胶柱(91)；所述长橡胶柱(90)和所述短橡胶柱(91)的上部与所述弓形骨架(7)的下底面留有一定的间隙；所述踝关节动力装置包括踝轴A(30)、垂直于所述踝轴A(30)装设的踝轴B(31)、装设有所述踝轴B(31)下端的法兰盘(32)、装设于所示法兰盘(32)上的电机C(34)、连接机械小腿(4)与所述法兰盘(32)的螺钉(33)；所述脚趾轴(10)与所述跗跖轴(20)、所述踝轴A(30)平行，所述踝轴A(30)垂直穿过所述踝轴B(31)；所述脚趾(1)可相对于所述跖骨杆(2)的左端转动，所述跖骨杆(2)可相对于所述跗骨杆(3)的左端转动，所述跗骨杆(3)可相对于踝轴A(30)转动。