一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人

摘要

本发明提供一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人，包括背部推进机构、尾部推进机构、两侧推进机构、夹紧机构、机械手机构，各部分采用电机作为动力，负压式吸附的方式，具有良好的运动可靠性，并在清洗钢时自身可抵消一部分因水射流产生的反作用力，具有良好的导向性，双机械手对钢桩破坏力小，同时具有较大的夹紧力等特点，能够满足海洋大型导管架的清洗要求。

主权项

一种负压吸附与双机械手辅助夹持式水下钢结构清洗机器人，其特征在于：包括安装在机架上的机械手、用于夹持钢结构的夹紧机构、背部推进机构、两侧推进机构、尾部推进机构，所述夹紧机构包括安装在机架一侧面上的夹紧支架、安装在夹紧支架上的夹紧机构电机、与夹紧电机输出端连接的丝杠、安装在丝杠上的两个螺母，每个螺母上铰接连接有小连杆，每个小连杆的端部与长连杆铰接，且长连杆铰接安装在夹紧支架上，每个长连杆的端部设置有与管道配合的夹紧弧板；所述背部推进机构包括安装在机架另一侧面上的背部支架、安装在背部支架上的背部电机、与背部电机输出端连接的背部输出轴、安装在背部输出轴上端二号小齿轮、安装在背部支架上的背部主轴、安装在背部主轴的二号大齿轮和安装在背部主轴端部的背部大齿轮，所述二号小齿轮和二号大齿轮啮合，所述背部支架上还安装有四根小转轴，每根小转轴上安装有背部小齿轮，四个背部小齿轮同时与背部大齿轮啮合，每根背部小转轴的端部安装有背部螺旋桨；所述侧面推进机构包括安装在背部支架上的两侧电机、安装在两侧电机输出轴上的一号小齿轮、通过轴承安装在背部主轴中间段上的主轴套筒、安装在主轴套筒上的一号大齿轮，所述一号小齿轮与一号大齿轮啮合，所述主轴套筒上还安装有主轴锥齿轮，所述背部支架上还安装有两根传动轴，两根传动轴上分别安装有左侧锥齿轮和右侧锥齿轮，且左侧锥齿轮和右侧锥齿轮同时与主轴锥齿轮啮合，两根传动轴的端部分别安装有两侧螺旋桨；所述尾部推进机构包括安装在机架下端的尾部支架、安装在尾部支架上的尾部电机、与尾部电机输出轴连接的尾部输出主轴，尾部输出主轴上安装有两个主动带轮，所述尾部支架上安装有两根尾部从动轴且两根尾部从动轴位于尾部输出主轴的两侧，每根尾部从动轴上安装从动带轮，从动带轮与对应的主动带轮之间安装V带，每根尾部从动轴上还安装有尾部小齿轮，每个尾部小齿轮与对应的安装在后螺旋桨轴上尾部大齿轮啮合，每根后螺旋轴的端部还安装有尾部螺旋桨。