一种全球导航卫星系统的卫星优选和定位方法

摘要

本发明公开了一种全球导航卫星系统的卫星优选和定位方法，包括以下步骤：接收导航电文和观测数据；预处理；计算卫星位置；获得伪距测量误差方程的系数阵A阵和常数项L，并给权矩阵P取一个值；最小二乘法定位求解；判断粗差；获得系数阵A阵和常数项L，并计算权矩阵P；最小二乘法定位求解；反复迭代计算；获得最佳权矩阵P；滤波计算，得到定位结果。本发明对最小二乘计算结果进行迭代计算，获得最佳的卫星权值；迭代计算前先检测粗差，隔离存在粗差的故障卫星，减小计算量并提高定位可靠性；使用滤波计算解决最小二乘计算带来的定位结果相邻历元不连贯、存在大跳跃的问题，从原始数据入手，进一步提高了定位结果的平稳性和准确性。

主权项

一种全球导航卫星系统的卫星优选和定位方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1：接收导航电文和观测数据，作为定位的原始数据；S2：对原始数据进行预处理，剔除数据异常的卫星；S3：对于数据正常的卫星，根据观测数据计算卫星位置；S4：获得卫星伪距测量误差方程的系数阵A阵和常数项L，并给权矩阵P取一个值；S5：根据最小二乘进行定位求解；S6：判断定位求解计算结果是否存在粗差，若存在粗差，剔除出现粗差的故障卫星；若不存在粗差，则跳转至步骤S7；S7：获得卫星伪距测量误差方程的系数阵A阵和常数项L，并计算权矩阵P；S8：使用新的权矩阵P继续根据最小二乘进行定位求解；S9：循环步骤S7～S8进行反复迭代计算，直到定位位置的增量小于预设的阀值时终止迭代；S10：获得最佳的权矩阵P，从而获得卫星的优选；S11：得到并输出定位结果，得到定位结果的方法为：使用权矩阵P来计算卡尔曼滤波的测量误差方差阵，得到定位结果。