基于计算机视觉的机械手跟踪定位在线识别与纠偏方法

摘要

本发明公开了一种基于计算机视觉的机械手跟踪定位在线识别与纠偏方法，采用计算机视觉技术获取机械手与所跟踪目标的同步运动状态图片，进行数字图像分析与处理，得出机械手与所跟踪目标的几何中心位置的相对偏差，机械手伺服控制系统根据该偏差值对机械手现有轨迹进行调整，从而完成机械手对跟踪运动目标的精确定位。本发明可实现对周期性变速运动机械手与所要跟踪定位的具有规则几何形状的运动目标之间的相对位置偏差的在线自动检测及校准；可以有效消除因机械手抖动等干扰因素引起的随机误差；有利于提高机械包装生产领域的自动化水平，保证生产质量，增大经济效益。

主权项

一种基于计算机视觉的机械手跟踪定位在线识别与纠偏方法，其特征在于，包括以下步骤：建立计算机视觉处理中的图像采集硬件系统；利用所述图像采集硬件系统采集图片，对采集到的图片进行分析处理，得出机械手与所跟踪运动目标的几何中心的相对位置偏差，机械手伺服控制系统实时获取到该偏差值，并根据该偏差值对机械手既定轨迹进行补偿，机械手伺服控制系统获取过去抓取到的10—20次图片所处理得到的偏差值，并对偏差值进行滤波后取平均处理以消除机械手在运行过程中因抖动而引起的随机误差，从而完成机械手在水平方向上的位移在线检测与自动纠偏。