一种基于3D视线估计的远近距离人机交互系统与方法

摘要

本发明公开了一种基于3D视线估计的远近距离人机交互系统与方法，其系统包括深度传感器、用户选择模块、模式判断模块、视线估计模块、头部朝向估计模块和机器人动作控制模块；其方法包括交互对象选择步骤S1、交互模式判断步骤S2、3D视线估计步骤S3、头部朝向估计步骤S4和机器人动作控制步骤S5；本发明提供了一种基于3D视线估计的远近距离人机交互系统与方法，根据人与机器人的实际距离，将人机交互分为远、近距离两种模式，来对机器人动作进行控制，提高人机交互的有效性和稳定性。

主权项

一种基于3D视线估计的远近距离人机交互系统，其特征在于：包括深度传感器、用户选择模块、模式判断模块、视线估计模块、头部朝向估计模块和机器人动作控制模块；所述的深度传感器用于进行数据采集，为用户选择模块、模式判断模块、视线估计模块、头部朝向估计模块和机器人动作控制模块的工作提供数据依据；所述的用户选择模块用于选择与机器人距离最近的用户作为交互对象；所述的模式判断模块用于根据交互对象与机器人之间的距离进行交互模式判断：交互对象与机器人之间距离不大于l时，为近距离交互模式；当交互对象与机器人之间的距离大于l时，为远距离交互模式；所述的视线估计模块用于在近距离交互模式下对交互对象的3D视线进行估计,并将估计结果作为机器人动作控制依据；所述的头部朝向估计模块用于在远距离交互模式下对交互对象进行头部朝向估计，并将估计结果作为机器人动作控制依据；所述的机器人动作控制模块用于根据视线估计模块或者头部朝向估计模块的估计结果，对机器人动作进行控制。