一种基于视觉特征点的自动跟踪方法及装置

摘要

本发明提供一种基于视觉特征点的自动跟踪方法，分别采集图像信息和深度信息，图像信息和深度信息的采集时刻是一一对应的。采用锐化处理和加权平均化处理，确定前景特征点；根据第一帧图像的特征点，估算前景特征点在第二帧时刻可能出现的估计位置。匹配融合第二帧图像的特征点与估计位置的前景特征点，以得到确定位置的前景特征点；根据确定位置的前景特征点，估算第二帧图像的特征点放大和/或旋转系数，并进行阈值判断，得到有效特征点。检测深度距离分布，得到有效特征点的具体位置信息。本发明提供基于视觉特征点的自动跟踪方法，能够实现在大形变时跟踪目标不丢失，及时回馈跟踪目标的位置。

主权项

一种基于视觉特征点的自动跟踪方法，其特征在于，步骤S1：分别采集图像信息和深度信息，所述图像信息和深度信息的采集时刻是一一对应的；步骤S2：锐化处理所述图像信息，得到图像的特征点；步骤S3：加权平均化处理所述深度信息，得到物体的深度距离分布；步骤S4：扫描第一帧图像的特征点，从所述第一帧图像的特征点中提取跟踪目标的特征点，确定为前景特征点；根据所述第一帧图像的特征点，估算所述前景特征点在第二帧时刻可能出现的估计位置；步骤S5：扫描第二帧图像的特征点，匹配融合所述第二帧图像的特征点与所述估计位置的前景特征点，以得到确定位置的前景特征点；根据所述确定位置的前景特征点，估算所述第二帧图像的特征点放大和/或旋转系数，并进行阈值判断，得到有效特征点；步骤S6：将所述有效特征点更新至所述前景特征点，以进行下一轮图像匹配融合；检测所述深度距离分布，得到所述有效特征点的具体位置信息。