图像生成装置

摘要

一种图像生成装置，从车载摄像头的拍摄图像生成能够以良好的距离感识别路面上存在的立体物体的俯瞰图像，其中具有：周围俯瞰图像生成部，其利用第一投影变换从拍摄图像生成周围俯瞰图像；立体物体检测部，其检测车载摄像头的视场内存在的立体物体，并输出包括该立体物体的位置的立体物体信息；立体物体提取部，其基于立体物体信息，从拍摄图像提取具有立体物体的图像区域即立体物体图像；立体物体俯瞰图像生成部，其利用使周围俯瞰图像中的立体物体的变形降低的第二投影变换，从立体物体图像生成立体物体俯瞰图像；图像合成部，其基于立体物体信息，在周围俯瞰图像上图像合成立体物体俯瞰图像。

主权项

一种图像生成装置，作为显示图像输出以上方假想观察点对拍摄车辆的周围区域的车载摄像头所获取的拍摄图像进行投影变换而生成的俯瞰图像，其特征在于，具有：周围俯瞰图像生成部，其利用第一投影变换从所述拍摄图像生成周围俯瞰图像；立体物体检测部，其检测所述车载摄像头的视场内存在的立体物体，并输出包括该立体物体的位置的立体物体信息；立体物体提取部，其基于所述立体物体信息，从所述拍摄图像提取具有所述立体物体的图像区域即立体物体图像；立体物体俯瞰图像生成部，其利用使所述周围俯瞰图像中的所述立体物体的变形降低的第二投影变换，从所述立体物体图像生成立体物体俯瞰图像；图像合成部，其基于所述立体物体信息，在所述周围俯瞰图像上图像合成所述立体物体俯瞰图像，基于所述立体物体信息设定所述第二投影变换的变换参数，所述第二投影变换的变换参数为投影面的形状和/或投影面与被投影的立体物体之间的相对位置；为了拍摄整个车辆周围设置有多个所述车载摄像头，在相邻的摄像头视场的边界区域中，在所述立体物体包含在2个以上的摄像头的所述边界区域的拍摄图像中时，提取具有面积更小的立体物体区域的立体物体图像。