基于3D打印技术的微型仿生六足机器人

摘要

本发明提供了一种基于3D打印技术的微型仿生六足机器人，包括机身承载构件、六只三自由度足机构、机载控制电路板、驱动电机，机身承载构件的内部装配机载控制电路板且六个顶点分别装配三自由度足机构；三自由度足机构包括连接机身承载构件的髋骨构件、大腿构件、小腿构件及联动小腿构件的双连杆机构，机身承载构件、髋骨构件、大腿构件、小腿构件及双连杆机构均采用3D打印技术制作。本发明体积小、重量轻、质量载荷集中、运动控制精度高、价格低、适应环境能力强，控制电路与机器人本体拓扑进一步优化后可广泛应用于教学和娱乐领域；本发明利用3D打印机技术，能够制作各类结构复杂的机器人本体构件，提高机器人外观观赏性和改装便利性。

主权项

一种基于3D打印技术的微型仿生六足机器人，其特征在于，包括：机身承载构件，由两层中心镂空的正六边形腹板组成，两层腹板的顶点处设有六个支撑柱，两层腹板通过六个支撑柱连接成一体，六个支撑柱的几何中心装配有驱动电机，机身承载构件通过六个所述驱动电机分别与六只三自由度足机构连接；三自由度足机构，为三自由度串联机械臂，包括连接机身承载构件的髋骨构件、大腿构件、小腿构件及联动小腿构件的双连杆机构，其中：髋骨构件的一端通过驱动电机与机身承载构件连接、另一端与大腿构件连接，大腿构件的末端串联小腿构件并与双连杆机构组成闭合的四连杆机构，从而将机器人整机质量向机身几何中心即所述机身承载构件的中心集中；大腿构件、双连杆机构上分别装配有驱动电机；机载控制电路板，用于接收运动控制指令并驱动各驱动电机转动，实现六只三自由度足机构协调运动；所机身承载构件、髋骨构件、大腿构件、小腿构件及双连杆机构组成机器人本体，采用3D打印技术制作。