基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置方法及系统。其方法为：在流水线上的老化灯座抵达指定放置区域时，通过机械手将其抓取的灯管放入位于指定放置区域的老化灯座，并在放置灯管前，先在设定的初始位置，拍摄指定放置区域的图像，通过将实时拍摄的图像与标定图像进行比对运算，并根据对比运算的结果，校正机械手的位姿。本发明通过在每次放置时，基于视觉定位实时校正机械手的位姿，克服由于流水线的移动带来的老化灯座的位置偏差，从而避免造成灯管针脚或者灯管管体的损坏的问题，并减少了人力成本的投入。

主权项

一种基于视觉定位的老化流水线灯管自动放置方法，用于在流水线上的老化灯座抵达指定放置区域时，通过机械手将其抓取的灯管放入位于指定放置区域的所述老化灯座，其特征在于，包括，所述机械手从指定的抓取位置抓取灯管后，移动至位于指定放置区域上方设定的初始位置，并使所抓取的灯管与所述流水线所在平面相平行；在设定的初始位置，所述机械手上设置的摄像单元拍摄指定放置区域的图像后，将当前拍摄的图像与标定图像进行对比运算，并根据对比运算结果，校正所述机械手的位姿；所述机械手位姿调整完成后，朝指定放置区域内的所述老化灯座做直线运动，并在所述机械手抵达设定的终点位置时，所述机械手放下灯管。