位置和方位估计方法及其设备

摘要

提供了一种即使物体在形状上比具有标准形状的三维几何模型更离散，也精确地估计该物体的位置和方位的方法。估计构成表示物体的三维标准形状的三维模型的特征的偏差的统计量，以确定每个特征的可靠性。计算从通过成像设备获得的观测数据提取的特征与三维模型中的特征之间的偏差量。基于与从三维模型提取的每个特征相关的可靠性和偏差量来估计物体的三维位置和方位。

主权项

一种位置和方位估计方法，包括：对于构成物体的三维几何模型的几何特征中的每一个获得该几何特征的偏差的统计量；基于所述偏差的统计量来设定每个几何特征的可靠性，其中所述统计量越小，所述可靠性被设定为越高；提取捕捉图像的图像特征；将所述几何特征与所述图像特征关联；计算所述几何特征与所述图像特征之间的偏差量；和基于所述可靠性和所述偏差量来估计所述物体的位置和方位，其中，所述位置和方位估计方法还包括输入所述物体的位置和方位的近似值，其中，所述位置和方位估计步骤包括：基于所述可靠性、所述偏差量和所述近似值来计算所述物体的位置和方位的校正值；和基于所述校正值来校正所述物体的位置和方位的近似值。