一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪

摘要

本发明公开了一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，四根被动手指以90°夹角均匀分布，每根被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成，刚性杆两端通过转动副与柔性轮廓连接；主动支链的连杆一端通过驱动平台转动副与驱动平台连接，另一端通过手指固定架转动副与手指固定架连接，导向定位平台通过导向定位平台圆柱副与手指固定架连接，手指固定架的下表面固定连接于被动手指。本发明机构结构简单，仅需单一驱动，应用灵活性强，可实现对复杂外形物品的被动柔性包络，便于控制与设计，可广泛应用于机械制造、轻工业、医疗等要求被动柔性包络外形复杂、易碎物品的场合。

主权项

一种可实现被动包络的可变手掌型柔性机械手爪，其特征在于，包括驱动平台、导向定位平台、四根被动手指和四个主动支链，所述主动支链将所述驱动平台、所述导向定位平台、所述被动手指连接；所述驱动平台由中心对称的十字交叉杆和垂直于所述十字交叉杆的圆柱形杆构成，所述圆柱形杆固定连接于所述十字交叉杆的对称中心；所述驱动平台能够在电机驱动下绕圆柱形杆轴线进行转动；所述导向定位平台为中心对称的十字杆结构，所述驱动平台的所述圆柱形杆垂直穿过所述十字杆结构的对称中心；四个所述主动支链完全相同，每个所述主动支链由驱动平台转动副、连杆、手指固定架转动副、手指固定架和导向定位平台圆柱副构成；所述驱动平台的十字交叉杆端部通过所述驱动平台转动副与所述连杆的一端连接，所述连杆的另一端通过所述手指固定架转动副与所述手指固定架连接，所述手指固定架通过所述导向定位平台圆柱副与所述导向定位平台的十字杆结构端部连接，所述手指固定架的下表面固定连接于所述被动手指；所述驱动平台的圆柱形杆轴线、所述驱动平台转动副的转动轴线、所述手指固定架转动副的转动轴线相互平行；所述被动手指由柔性轮廓、刚性杆和转动副构成；所述柔性轮廓由内侧面部分、外侧面部分和顶面部分围成一体，所述内侧面部分和所述外侧面部分的顶部分别连接于顶面部分的两侧、底部相互连接；多组与所述手指固定架下表面平行的刚性杆间隔设置在所述内侧面部分和所述外侧面部分之间，每组所述刚性杆以所述柔性轮廓的中心面为对称面对称布置，每个所述刚性杆的两端分别通过转动副与所述内侧面部分和所述外侧面部分连接。