路径规划算法

摘要

本发明公开了一种路径规划算法，用特征圆来代替现实中的不规则障碍物，只计算三个点的坐标，而不用计算障碍物所有点的坐标，这极大地节省了机器人控制器的计算量，节省运算时间，使机器人可以快速准确地计算出最佳路径。

主权项

路径规划算法，其特征在于：步骤1：机器人立体视觉开启；步骤2：机器人摄像机照片分析；步骤3：确定机器人跟前障碍物的特征圆的距离；步骤4：确定机器人跟前障碍物的特征圆的大小；步骤5：确定机器人稍远些的障碍物的特征圆的距离；步骤6：确定机器人稍远些的障碍物的特征圆的大小；步骤7：跳到步骤3，直到所有障碍物的特征圆的距离、大小都计算完毕；步骤8：将机器人自身的特征圆带到包含所有障碍物特征圆的二维图中，按坐标移动机器人的特征圆，如果与某个障碍物的特征圆发生碰撞，则下移机器人特征圆，直到机器人特征圆与该障碍物特征圆不发生碰撞；步骤9：重复步骤8，直到机器人特征圆找到可以连通始发地和目的地的路径，并且不与任何障碍物特征圆碰撞。