一种半被动双足对分上体行走装置

摘要

本发明公开了一种半被动双足对分上体行走装置，包括髋部支架，髋部支架的下端设置有横轴，横轴上设置有第一转动架和第二转动架，第一转动架上设置有第一侧轴，第二转动架上设置有第二侧轴，横轴上设置有主动锥齿轮，第一侧轴上设置有第一从动锥齿轮，第二侧轴上设置有第二从动锥齿轮，髋部支架上设置有驱动横轴转动的第一驱动装置和驱动第一转动架和第二转动架相对横轴对称转动的第二驱动装置。本行走装置能保证机器人上体在向前直行和横向直行过程中，始终处于两腿的中间位置，即行走装置的对等分位置，从而能保证机器人直行和横向的稳定性。

主权项

一种半被动双足对分上体行走装置，其特征在于：包括髋部支架，所述髋部支架的下部设置有开口向下的U形槽，所述髋部支架的下端设置有横穿U形槽口且两端与髋部支架转动配合的横轴，所述横轴上设置有与其转动配合的第一转动架和第二转动架，所述第一转动架上设置有轴心线与横轴轴心线垂直相交的第一侧轴，所述第二转动架上设置有轴心线与横轴轴心线垂直相交的第二侧轴，第一侧轴与第一转动架转动配合，第二侧轴与第二转动架转动配合，所述第一侧轴和第二侧轴成轴对称布置；所述横轴上设置有主动锥齿轮，所述第一侧轴的一端上设置有与主动锥齿轮啮合的第一从动锥齿轮，所述第一侧轴的另一端上设置有与机器人大腿连接的第一大腿连接部；所述第二侧轴的一端上设置有与主动锥齿轮啮合的第二从动锥齿轮，所述第二侧轴的另一端上设置有与机器人另一大腿连接的第二大腿连接部；所述髋部支架上设置有驱动横轴转动的第一驱动装置和驱动第一转动架和第二转动架相对横轴对称转动的第二驱动装置。