摆动关节装置、步行能力辅助装置、及控制摆动关节刚性的方法

摘要

一种摆动关节装置，包括：驱动轴构件(6)；以能够绕驱动轴构件(6)摆动的方式被支撑的第一摆动臂(13)；设置成平行于驱动轴构件(6)的从动轴构件(7)；连接至第一摆动臂(13)以便以联锁的方式绕从动轴构件(7)摆动的联锁摆动构件(16)；连接至联锁摆动构件(16)以沿与联锁摆动构件(16)的联锁摆动方向相反的方向产生迫压力的弹性体；使从联锁摆动构件(16)来看的弹性体的刚性改变的刚性可变部；对摆动角度进行检测的第一角度检测部(11S)；以及控制部(50)，该控制部(50)根据通过第一角度检测部(11S)检测到的摆动角度来控制刚性可变部，用以调节从联锁摆动构件(16)来看的弹性体的刚性。

主权项

一种摆动关节装置，其特征在于包括：驱动轴构件(6)；第一摆动臂(13)，所述第一摆动臂(13)以能够绕所述驱动轴构件(6)摆动的方式被支撑；从动轴构件(7)，所述从动轴构件(7)设置成平行于所述驱动轴构件(6)；联锁摆动构件(16)，所述联锁摆动构件(16)经由动力传递部连接至所述第一摆动臂(13)以随着所述第一摆动臂(13)的摆动而以联锁的方式绕所述从动轴构件(7)摆动，同时以比作为所述第一摆动臂的摆动角度的第一摆动角度小的联锁摆动角度摆动；弹性体，所述弹性体连接至所述联锁摆动构件(16)以产生与所述联锁摆动角度相对应的迫压力，所述迫压力是沿与所述联锁摆动构件(16)的联锁摆动方向相反的方向产生的；刚性可变部，所述刚性可变部使从所述联锁摆动构件(16)来看的所述弹性体的刚性改变；第一角度检测部(11S)，所述第一角度检测部(11S)对所述第一摆动角度和所述联锁摆动角度中的一者进行检测；以及控制部(50)，所述控制部(50)根据通过所述第一角度检测部(11S)检测到的所述第一摆动角度和所述联锁摆动角度中的一者来控制所述刚性可变部，以调节从所述联锁摆动构件(16)来看的所述弹性体的刚性。