矢量推进悬浮式飞行装置

摘要

一种矢量推进悬浮式飞行装置，包括：带有变体积保压装置的艇体以及对称设置于艇体两侧的安装座、依次与安装座相连的两轴转动机构和涵道推进器；变体积保压装置包括：连接座和收缩绳索，连接座与艇体固定连接，收缩绳索套接于艇体外部且两端分别与连接座相连，通过改变收缩绳索长度达到变体积保压目的；两轴转动机构为转轴相互垂直的两个伺服转动机构。本发明具有低阻力高浮力、结构简单、机动性强的特点，克服了旋翼飞行器完全依靠螺旋桨产生升力，对能源消耗大，载重小，航时短的缺点。

主权项

一种矢量推进悬浮式飞行装置的控制方法，其特征在于，包括：带有变体积保压装置的艇体以及对称设置于艇体两侧的安装座、依次与安装座相连的两轴转动机构和涵道推进器；所述的安装座由基座和撑条组成，其中：基座与撑条固定连接，撑条通过粘接或者绳系方式连接在艇体表面；所述的变体积保压装置包括：连接座和收缩绳索，其中：连接座与艇体固定连接，收缩绳索套接于艇体外部且两端分别与连接座相连，通过改变收缩绳索长度达到变体积保压目的；所述的两轴转动机构为转轴相互垂直的两个伺服转动机构；所述的控制方法具体是指：通过以下方式实现全向运动：其中：α₁为左侧涵道推进器与艇体侧切平面间夹角，向艇体外侧为正；α₂为涵道推进器在艇体侧切平面上的投影与艇体竖直轴的夹角，向前方为正；同理定义艇体右侧涵道推进器的夹角β₁，β₂。