一种码垛机器人

摘要

本发明公开了一种码垛机器人，包括腰座、电机、第一主臂、第二主臂和若干连杆，第一主臂的一端连接于腰座、另一端连接于第二主臂，电机固定于腰座，第一主臂与相应的连杆连接成至少一组平行四边形连杆机构。本发明结构简单，安装简单，简化控制，针对特定功能而设计的码垛机器人。

主权项

一种码垛机器人，包括腰座(1)、电机(12)、第一主臂(2)和第二主臂(3)，第一主臂(2)的一端连接于腰座(1)、另一端连接于第二主臂(3)，电机(12)固定于腰座(1)，其特征在于：还包括若干连杆(4)，第一主臂(2)与相应的连杆(4)连接成至少一组平行四边形连杆机构，所述第二主臂(3)与相应的连杆(4)连接成一组平行四边形连杆机构，所述第一主臂(2)与第二主臂(3)的连接处设置有一连接件(5)，连接件(5)具有第一连接臂(6)和第二连接臂(7)，腰座(1)设置有第一辅助臂(8)，第二主臂(3)的外端连接有手腕组件(9)，第一连接臂(6)、一连杆(4)、第一辅助臂(8)和第一主臂(2)连接成一平行四边形连杆机构，第二连接臂(7)、一连杆(4)、手腕组件(9)和第二主臂(3)连接成一平行四边形连杆机构，所述腰座(1)设置有第一摇臂(10)，第二主臂(3)的内端延伸出一第三辅助臂(14)，第一主臂(2)、第一摇臂(10)、一连杆(4)和第三辅助臂(14)连接成一平行四边形连杆机构，所述腰座(1)设置有第一腔体、第一进脂孔和第一排脂孔，第一腔体内填充有润滑脂，第一进脂孔与第一排脂孔连通，所述手腕组件(9)设置有手腕体、第二电机和减速机，第二电机连接减速机，减速机连接手腕体；所述手腕体设置有第二腔体、第二进脂孔和第二排脂孔，第二腔体内填充有润滑脂，第二进脂孔与第二排脂孔连通；所述腰座(1)设置有一多向旋转关节，多向旋转关节具有一连接部，多向旋转关节的连接部连接第一主臂(2)；第一主臂(2)和第二主臂(3)之间设置有臂轴，臂轴连接第一主臂(2)和第二主臂(3)；所述码垛机器人还包括平衡装置(11)，平衡装置(11)一端连接于腰座(1)、另一端连接于臂轴，平衡装置(11)选用弹簧平衡装置(11)。