六自由度水中移动平台

摘要

本实用新型涉及一种六自由度水中移动平台。水下焊接机器人可以广泛用于大型船舶、海洋勘探平台、海洋钻井平台等的水下检修、恶劣环境下的水中焊接作业等领域，具有广阔的应用前景。本实用新型其组成包括：开架式水下机器人（1）；所述的开架式水下机器人（1）四周安装有四个圆柱形气囊（2），然后通过挠性软管（4）连接在平台前端的玻璃圆筒（3）中的电磁阀上，前视摄像头（5）与下视摄像头（6），平台底部前端安装一横向丝杠（7），与横向丝杠（7）平行的另一侧安装一横向凹槽（8），在横向丝杠（7）上安装一竖向丝杠（9），将竖向丝杠（9）一端防水电机（10）固定在横向丝杠（7）上，另一端外盖嵌入横向凹槽（8）中，与竖向丝杠（9）一同运动的竖向凹槽（11），竖向凹槽（11）中嵌入焊接控制盒（12），焊枪（13）透过平台底部镂空区域伸出，本实用新型用于水下焊接。

主权项

一种六自由度水中移动平台，其组成包括：开架式水下机器人（1）；所述的开架式水下机器人（1）四周安装有四个圆柱形气囊（2），然后通过软管（4）连接在平台前端的玻璃圆筒（3）中的电磁阀上，前视摄像头（5）与下视摄像头（6），平台底部前端安装一横向丝杠（7），与横向丝杠（7）平行的另一侧安装一横向凹槽（8），在横向丝杠（7）上安装一竖向丝杠（9），将竖向丝杠（9）一端驱动防水电机（10）固定在横向丝杠（7）上，另一端外盖嵌入横向凹槽（8）中，与竖向丝杠（9）一同运动的竖向凹槽（11），竖向凹槽（11）中嵌入焊接控制盒（12），焊枪（13）透过平台底部镂空区域伸出，通过控制开架式水下机器人（1）的运动姿态，可使平台附着在作业平面上，借助平台底部的万向轮（17）可以在作业平面上自由移动，在指定平面上完成焊接任务。