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Ein Bewegungsbefehl, um einen Endeffektor zu mehreren vorbestimmten Positionen zu bewegen, wird zu einer Robotersteuereinheit gesendet, um eine relative Position eines Zielobjekts, das zu einem Bildaufnahmezielobjekt wird, in Bezug auf eine Bildaufnahmeeinrichtung zu ändern. Erste Koordinatenwerte werden erfasst, wobei die Werte jede der Positionskoordinaten des Endeffektors sind, der sich in Übereinstimmung mit dem Bewegungsbefehl bewegt hat, und ein Bild des Zielobjekts wird an jedem Bewegungsziel, zu dem sich der Endeffektor bewegt hat, aufgenommen. Zweite Koordinatenwerte, die Positionskoordinaten des Zielobjekts sind, werden basierend auf dem Bild des Zielobjekts, das an jedem Bewegungsziel aufgenommen wird, detektiert, und eine Umsetzungsregel zwischen beiden Koordinaten wird basierend auf den ersten Koordinatenwerten und den zweiten Koordinatenwerten berechnet. |
