| 主权项 |
一种采用混合同步带五驱动球形机器人，包括球壳（8）和轨道框（6），其特征在于：所述球壳（8）用螺纹固定在轨道框（6）外表面，轨道框（6）内表面有两条轨道（603），两条轨道间固定有由混合同步带（9）组成圆环形的刚性带；有一个中心外框架（21）和一个中心内框架（17）用螺栓固定连接；所述中心内框架(17)两侧固定安装有一对轴承座(18)，两个轴承座之间配合有一根中心轴（20），并中心轴（20）轴向被固定；所述的中心轴的一端通过一个联轴器（19）与一个中心轴电机（7）相连，而另一端通过另一个联轴器与电磁离合制动器（12）相连，所述中心轴电机（7）和电磁离合制动器（12）通过法兰分别固定在中心外框架（21）两端面上；一个配重摆臂（13）的一端为带键槽孔与中心轴（20）配合，而另一端与配重盒（15）固定连接，将配重（14）固定在配重盒（15）中；所述中心外框架（21）四角上固定连接四对T型支撑臂（5）的一端，而T型支撑臂（5）的另一端固定安装两根压轮轴（2），每个压轮轴（2）上滑套两个压轮（1），压轮（1）压在轨道框（6）的轨道上，T型支撑臂（5）交叉处装有一根带轮轴，该带轮轴上固定一个同步带轮（4），带轮轴的一端与一个周向电机（3）通过一个联轴器相连，轴向位置通过轴承固定，周向电机（3）带动同步带轮（4）转动，带轮（4）与固定在轨道框上的混合同步带（9）啮合，带动中心外框架（21）沿轨道框（6）中心转动；四个同步带轮（4）在四个周向电机（3）驱动下，同步带轮（4）沿着固定的刚性的混合同步带（9）运动，通过T型支撑臂（5）带动中心外框架（21）从而带动配重摆臂（13）和配重盒（15）及配重（14）转动；所述周向电机（3）为四个，分别驱动4个同步带轮（4）在混合同步带（9）上运动，通过8个所述T型支撑臂组成4对臂带动中心外框架（21）转动，从而使配重转动，使整个球形机器人重心变化驱动球形机器人运动；中心轴电机（7）驱动配重块偏离轨道框使球壳（8）与地面接触点变化从而控制球形机器人转弯半径大小，实现球形机器人转弯运动；一共有5个电机控制球形机器人的运动。 |
