使用差动传感器或视觉测量的地毯偏移估计

摘要

本发明涉及使用差动传感器或视觉测量的地毯偏移估计。提供了一种机器人设备，该机器人设备包括：相机；被配置成使该机器人设备在地毯表面上移动的致动器系统，致动器系统包括分别通过左轨和右轨互连的多个左轮和多个右轮；以及耦接至相机的控制器，控制器被配置成：从由相机捕获的两个或更多个图像提取特征；将从该两个或更多个图像提取的特征相匹配；基于相匹配的所提取的特征相对于该两个或更多个图像的运动来生成视觉运动观察；至少基于视觉运动观察来估计地毯偏移；至少基于视觉运动观察来生成地毯偏移矢量；使用地毯偏移矢量来生成被配置成补偿所估计出的地毯偏移的命令；以及将所生成的命令发送至致动器系统以补偿所估计出的地毯偏移。

主权项

一种机器人设备，包括：相机；致动器系统，所述致动器系统被配置成使所述机器人设备在地毯表面上移动，所述致动器系统包括通过左轨互连的多个左轮以及通过右轨互连的多个右轮；以及控制器，所述控制器耦接至所述相机，其中，所述控制器被配置成：从由所述相机捕获的两个或更多个图像提取特征；将从所述两个或更多个图像提取的特征相匹配；基于相匹配的所提取的特征相对于所述两个或更多个图像的运动来生成视觉运动观察；至少基于所述视觉运动观察来估计地毯偏移；至少基于所述视觉运动观察来生成地毯偏移矢量；使用所述地毯偏移矢量来生成被配置成补偿所估计出的地毯偏移的命令；以及将所生成的命令发送至所述致动器系统以补偿所估计出的地毯偏移。