三自由度绳驱动并联机器人

摘要

本实用新型涉及一种三自由度绳驱动并联机器人，应用于快速分拣和装配领域。包括固定平、伺服电机、摆臂、绳、气缸和动平台分支；三组相同分支串联运动链由固定平台和动平台连接在一起形成闭环并联机构。由于绳子与金属长杆相比质量非常小，降低了系统的惯性力，提高机器人的响应速度；绳子的连接避免了球关节的使用，可以免去对其润滑维护工作；绳子只能承受拉力而不会产生推力，在运动过程中可以大大降低耦合力的影响。

主权项

一种三自由度绳驱动并联机器人，包括固定平、伺服电机、摆臂、绳、气缸和动平台的分支；其特征在于：该动平台通过三个分支与固定平台连接，形成并联闭环结构；其中绳子一端与摆臂连接，另一端与动平台连接；一根恒张力气缸直接与动平台和固定平台连接。