一种并联微操作机器人

摘要

一种新型的并联微操作机器人，包括结构相同且对称布置的左微操作手和右微操作手。左微操作手或右微操作手均包括一个半圆筒形微操作手机架、三条支链、一个微操作手动平台以及一个微操作手末端工具；每条支链均包括一个微位移驱动器、一个柔性移动副和两条结构相同的分支，每条分支由两个柔性球铰和一个刚性连杆组成，每条分支的一端与左微操作手动平台连接，另一端与柔性移动副连接，且两条分支的轴线相互平行，微位移驱动器的固定端与左微操作手机架连接，驱动端与柔性移动副连接。构成每个微操作手的三条支链在半圆筒形空间内均匀分布。本发明可实现三维高精度操作，整体结构紧凑且具有较大的操作范围和较高的分辨率，可广泛应用于生物医学工程及精密工程等领域。

主权项

一种并联微操作机器人，其特征在于：该微操作机器人包括结构相同且对称布置的左微操作手 (1)和右微操作手(2)；左微操作手包括半圆筒形左微操作手机架(8)、第一支链(6)、第二支链(7)、第三支链(9)、左微操作手动平台（18）以及左微操作手末端工具(5)；右微操作手包括半圆筒形右微操作手机架(12)、第四支链(10)、第五支链(11)、第六支链(13)、右微操作手动平台以及右微操作手末端工具(3)；左微操作手或右微操作手中的每条支链均包括一个微位移驱动器(15)、一个柔性移动副(14)和两条结构相同的分支，每条分支由两个柔性球铰(16)和一个刚性连杆(17)组成，两个柔性球铰(16)分别连接在刚性连杆(17)的两端，每条分支的一端与微操作手动平台连接，另一端与柔性移动副(14)连接，且两条分支的轴线相互平行，微位移驱动器(15)的固定端与微操作手机架连接，驱动端与柔性移动副(14)连接；构成微操作手的三个支链在半圆筒形微操作手机架的空间内均匀分布。