发明名称 |
一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法 |
摘要 |
一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法,涉及UUV航路规划技术领域。本发明为了实现在保证UUV航路安全性的同时又能真实地描述环境要素的凹凸特征。设置几何环境模型中障碍的膨化距离h;根据膨化距离h对几何环境模型中每个障碍进行膨化,当顶点为凸顶点时,凸顶点A的膨化所得点即为<BAF角平分线的反向延长线与在图形ABCDEF外侧且与AB或AF相距为h的平行线的交点;为凹顶点时,凹顶点F的膨化所得点为<AFE角平分线与在图形ABCDEF外侧且与AF或FE相距为h的平行线的交点。顺次连接多边形障碍ABCDEF各顶点的膨化所得点得到膨化结果。利用几何计算求得膨化顶点不需要过多的循环遍历,膨化速度快。 |
申请公布号 |
CN105716618A |
申请公布日期 |
2016.06.29 |
申请号 |
CN201610082315.4 |
申请日期 |
2016.02.05 |
申请人 |
哈尔滨工程大学 |
发明人 |
王宏健;张雪莲;么洪飞;李娟;李庆 |
分类号 |
G01C21/34(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/34(2006.01)I |
代理机构 |
哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 |
代理人 |
杨立超 |
主权项 |
一种用于UUV航路规划的几何环境模型膨化处理方法,其特征在于:所述膨化处理方法的实现过程为:步骤一、根据UUV的最大直径设置几何环境模型中障碍的膨化距离h;步骤二、根据膨化距离h对几何环境模型中每个障碍进行膨化,具体为:定义障碍为多边形障碍ABCDEF,h为膨化距离,判断每个多边形障碍中各顶点的凹凸性,当顶点为凸顶点时,膨化点的计算过程为:设待膨化点为凸顶点A,则A的膨化所得点即为<BAF角平分线的反向延长线与在图形ABCDEF外侧且与AB或AF相距为h的平行线的交点;当顶点为凹顶点时,膨化点的计算过程为:设待膨化点为凹顶点F,则F的膨化所得点为<AFE角平分线与在图形ABCDEF外侧且与AF或FE相距为h的平行线的交点。步骤三、顺次连接多边形障碍ABCDEF各顶点的膨化所得点,从而得到最终的膨化结果,以将UUV做为质点进行路径规划。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号 |