一种足式步行机器人的分布式运动控制系统

摘要

本发明公开了一种足式步行机器人的分布式运动控制系统，其特征在于，包括：通信模块、主控制器和多个子控制器；主控制器连接通信模块，通信模块分别与每个子控制器相连。本发明的一种足式步行机器人的分布式运动控制系统具有很好的实时性和可靠性，能够在足式步行机器人中实现实时数据通信，进行有效路径规划和实时精确控制关节运动。

主权项

一种足式步行机器人的分布式运动控制系统，其特征在于，包括：通信模块、主控制器和多个子控制器；主控制器连接通信模块，通信模块分别与每个子控制器相连；主控制器与通信模块之间通过并行ISA总线相连；通信模块与每个子控制器之间通过串行SPI总线相连；主控制器连接有并行ISA总线模块、以太网接口模块、RS232接口模块和带光电隔离的输入输出模块；并行ISA总线模块连接通信模块的并行ISA总线接口；以太网接口模块连接无线路由器； RS232接口模块连接倾角传感器；带光电隔离的输入输出模块连接油泵；通信模块为FPGA通信模块；子控制器连接有串行SPI总线模块、ADC模块、PWM模块；串行SPI总线模块连接差分驱动模块，差分驱动模块连接通信模块的串行SPI总线接口；ADC模块连接模拟量采集模块；PWM模块连接伺服驱动模块；通信模块包括并行ISA总线接口以及若干串行SPI总线接口，每个串行SPI总线接口各连接有双端口RAM模块，串行SPI总线接口与双端口RAM模块的一端相连，双端口RAM模块的另一端与并行ISA总线接口相连。