用于在通道内运动的顶端推进装置

摘要

本发明公开了一种用于在内腔内穿行运动的自推进装置，包括：一组串联设置的可膨胀腔室，它们的端部腔室在膨胀时至少径向扩张。连接通道在每对相邻的腔室之间提供流体连通。流体源加装到一个端部腔室。连接通道使得流体使腔室按顺序膨胀：从最靠近流体源的腔室开始，到距离流体源最远的腔室结束。当腔室收缩时，按相同顺序收缩：从最靠近流体源的腔室开始，到距离流体源最远的腔室结束。流体源可以是延伸到内腔外部的供应源的流体供应管，或者它可以是内嵌的、且由装置承载。所述装置可以沿内腔壁或在插入的引导线上爬行。

主权项

一种用于在内腔内穿行运动的自推进装置，包括：具有轴线的一组串联设置的可膨胀腔室；以及为所述一组串联设置的可膨胀腔室供应流体的系统，使得所述流体从一端到另一端按串联顺序地使所述一组串联设置的可膨胀腔室膨胀，其中，至少一个所述可膨胀腔室包括外层，所述外层的至少一个纵向部分的刚性大于所述外层的其他部分的刚性，所述至少一个纵向部分非对称地环绕着所述至少一个所述可膨胀腔室的周边设置，使得当所述至少一个所述可膨胀腔室膨胀时，所述至少一个纵向部分使所述一组串联设置的可膨胀腔室的轴线产生弯曲。