一种绳驱动机械臂转动关节的结构

摘要

本发明公开了一种绳驱动机械臂转动关节的结构，包括同步带轮轴、同步带、角度传感器、臂关节轴承端盖、深沟球轴承、角接触球轴承、设有连接孔及钢丝绳通孔的机械臂连接夹块，所述的同步带轮轴由上至下包括带轮端和轴端，沿同步带轮轴的轴线依次设置有传感器容纳孔、传感器输出轴连接孔、沉头螺钉内螺纹孔，所述深沟球轴承和角接触球轴承内圈通过过渡配合分别固定在所述带轮端上、下部。本发明可实现关节较大范围的运动；采用可拆装结构，方便维修和搬运、简化了结构、提高了关节的运行效率、避免了关节运动耦合；解决了绳驱动过程中只能拉伸不能压缩的问题，结构简单，行程范围大，特别适于安装在轮椅，护理床等助残助老设备上。

主权项

一种绳驱动机械臂转动关节的结构，其特征在于，包括同步带轮轴(1)、同步带(8)、角度传感器(5)、臂关节轴承端盖(2)、深沟球轴承(6)、角接触球轴承(10)、设有连接孔及钢丝绳通孔的机械臂连接夹块，所述的同步带轮轴(1)由上至下包括带轮端(17)和轴端(19)，沿同步带轮轴(1)的轴线依次设置有传感器容纳孔(21)、传感器输出轴连接孔(22)、十字沉头螺钉内螺纹孔(23)，所述深沟球轴承(6)和角接触球轴承(10)内圈分别固定在所述带轮端(17)上、下部，所述的带轮端(17)与同步带(8)相配合，所述的轴端(19)与机械臂连接夹块的连接孔固定连接；所述的同步带(8)的两端分别通过钢丝绳(28)连接具正反转功能的绳驱动装置；所述的臂关节轴承端盖(2)固定在机械臂上，同时与深沟球轴承(6)的外圈相配合；所述的角度传感器(5)设置在同步带轮轴(1)内，其壳体与传感器容纳孔(21)间隙配合，同时壳体顶部与臂关节轴承端盖(2)固定连接，所述角度传感器(5)的输出轴与传感器输出轴连接孔(22)固定连接。