带有六足行走装置的喷浆机械手

摘要

本发明公开了一种带有六足行走装置的喷浆机械手，包括机体，机体上设置有底盘、动力装置、工作装置以及控制系统，底盘下部设置有六足行走装置，该六足行走装置包括六条行走腿，各行走腿均包括上支撑腿、与上支撑腿相连的下支撑腿及与上支撑腿相连的横向支撑腿，横向支撑腿与底盘之间为转动连接；动力装置设置在底盘上，动力装置包括电机和由电机驱动的液压泵，液压泵为上述六足行走装置和工作装置提供动力，控制系统用于对上述臂架、喷头机构及行走装置的动作进行控制。本发明整机小巧，结构简单紧凑，机动灵活，可跨越较大的障碍，尤其适用于矿井巷道等对工作空间有限制的场合。

主权项

带有六足行走装置的喷浆机械手，包括机体，机体上设置有底盘、动力装置、工作装置以及控制系统，底盘下部设置有六足行走装置，其特征在于：所述六足行走装置包括六条行走腿，其分别为位于底盘左侧下部的左前足、左中足、左后足以及位于底盘右侧下部的右前足、右中足、右后足，其中，左前足、右中足、左后足配合形成第一三角支撑机构，右前足、左中足、右后足配合形成第二三角支撑机构，各行走腿均包括上支撑腿、与上支撑腿相连的下支撑腿及与上支撑腿相连的横向支撑腿，横向支撑腿与底盘之间为转动连接；工作装置包括臂架和设置在臂架前端的喷头机构，臂架通过回转机构与底盘相连；动力装置设置在底盘上，动力装置包括电机和由电机驱动的液压泵，液压泵为上述六足行走装置和工作装置提供动力，控制系统用于对上述臂架、喷头机构及行走装置的动作进行控制；所述底盘上设置有油箱，油箱内设置有喷头动作控制回路、臂架动作控制回路及行走腿动作控制回路，所述臂架动作控制回路包括臂架回转支路、臂架俯仰支路及臂架伸缩支路，所述喷头动作控制回路包括喷头自转支路、喷头摆动支路及喷头画圆支路，所述行走腿动作控制回路包括下支撑腿伸缩支路和横向支撑腿摆动支路；所述底盘包括上板及位于上板的底端中央且与之固连的横梁，上板的底端固设有两列转轴组，两列转轴组分别位于横梁的两侧且呈对称布置，各转轴组均包括三根转轴，上述横向支撑腿上开设有与所述转轴相适配的转孔，各横向支撑腿分别由一个支撑腿摆动液压缸驱动，横向支撑腿在支撑腿摆动液压缸的带动下可绕所述转轴摆动，横梁的两侧端面上分别均布有三个液压缸第一座耳，各横向支撑腿上均设置有液压缸第二座耳，支撑腿摆动液压缸一端与液压缸第一座耳相连、另一端与液压缸第二座耳相连，支撑腿摆动液压缸设置在横向支撑腿摆动支路内并通过供油管路与上述液压泵相连，各横向支撑腿的底端正对转孔的位置均设置有角度传感器；所述下支撑腿的下端设置有足板，足板与下支撑腿的下端通过球形铰链相连。