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Vorrichtung 1 zum Aufnehmen von Positionen 12, 14 in ein Steuerungsprogramm 22 eines Manipulators 10, aufweisend einen Manipulator 10, eine Steuerung 20 mit einem Steuerungsprogramm 22 und ein Handbediengerät 30, wobei die Steuerung 20 den Manipulator 10 in einer Nachgiebigkeitsregelung ansteuern kann, in der es dem Manipulator 10 erlaubt ist, eine zur Soll-Position 12 unterschiedliche Ist-Position 14 einzunehmen, wobei die Steuerung 20 beim Aufnehmen der aktuellen Position des Manipulators 10 in das Steuerungsprogramm 22 situativ die Soll-Position 12, die Ist-Position 14 oder eine hybride Position mit Soll- und Ist-Komponenten der aktuellen Position in das Steuerungsprogramm 22 übernimmt. Weiterhin wird ein entsprechendes Verfahren beansprucht. |
