主动式倒车刹车辅助系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种主动式倒车刹车辅助系统及控制方法，包括路况监测器、路况处理器、主动刹车控制器、EPS系统、变速器控制器、发动机控制器和电子稳定系统；所述路况监测器包括摄像头和雷达，所述摄像头和雷达分别与路况处理器连接，所述路况处理器与主动刹车控制器连接，所述主动刹车控制器分别与EPS系统、变速器控制器、发动机控制器、电子稳定系统连接；本发明能够对主动制动的时刻进行精确判定。

主权项

一种主动式倒车刹车辅助系统的控制方法，其特征在于，控制步骤如下：A、利用路况监测器（1）采集车辆后方及左右两侧的路况、行人和障碍物信息，并发送给路况处理器（2）；B、所述路况处理器（2）根据该路况、行人和障碍物信息来判定车辆后方是否存在坑、沟、坡、行人、障碍物中的一种或多种目标对象，以及该目标对象距车尾的距离，若目标对象为坑和/或沟，还进一步判断出该坑和/或沟的深度及外形，若目标对象为坡，还进一步判断出该坡的坡度大小，并将判定的结果发送给主动刹车控制器（3），主动刹车控制器（3）根据判定的结果再结合整车 CAN线上的车辆运行状况信息来判断是否主动刹车；C、电子稳定系统（4）根据主动刹车控制器（3）发出的制动指令和制动强度分配信号控制车辆，使车辆在与目标对象的距离为安全距离时停住；D、变速器控制器（6）、发动机控制器（5）和电子稳定系统（4）协调控制，使得在坡道上倒车时车辆的车速与驾驶员期望车速无大的差异；E、 EPS 系统（8）在特定工况时限制方向盘沿某一方向转动，避免碰撞；L1 为系统默认的安全阀值；L0 为路况处理器根据当前路况判定出的安全距离阀值，包括湿滑路面安全距离阀值、雪地路面安全距离阀值、干燥良好路面安全距离阀值、目标对象为老人或小孩安全距离阀值；D 为目标对象距车尾距离；D0 为目标对象距倒车路径最小距离；当驾驶员挂入 R 档后，主动式倒车刹车辅助系统开始工作，当 D≤L1 时，主动刹车控制器（3）直接发送制动信号给电子稳定系统（4）控制车辆主动刹车；当 D>L1 时，判断当前路况所对应的安全距离阀值 L0 范围内是否存在目标对象，若存在，则判断是否存在坡道，若存在坡道，启动车速稳定控制，当 D≤L0 时，主动刹车控制器（3）直接发送制动信号给电子稳定系统（4）控制车辆主动刹车；当 D0≤L0 时，主动刹车控制器（3）直接发送限制转动信号给 EPS 系统（4），由 EPS 系统（4）限制方向盘只能向使车辆远离目标对象的方向转动，并通过CAN 线上的车速、方向盘转角、航向角和档位信号预测车辆的倒车轨迹，若倒车轨迹显示车辆在下一时刻的位置会远离该目标对象，则不进行主动刹车；当 D0>L0 时或驾驶员挂入前进挡后，EPS 系统解除对方向盘转动的限制；所述车速稳定控制包括发动机控制器调节节气门开度，变速器控制器控制离合器滑摩，电子稳定系统制动。