一种机器人末端连续轨迹规划过渡方法

摘要

本发明公开了一种机器人末端连续轨迹规划过渡方法，包括以下步骤：步骤1，确定需要进行连续轨迹规划过渡的第一线段和第二线段，确定相连线段的示教点，并确定示教点与第一线段的过渡距离和示教点与第二线段的过渡距离；步骤2，根据示教点与第一线段的过渡距离确定在第一线段上的第一过渡节点，根据示教点与第二线段的过渡距离确定在第二线段上的第二过渡节点；步骤3，在坐标轴内计算幅值系数、相位系数和速度缩放系数，将幅值系数、相位系数和速度缩放系数带入有限项正弦位置规划函数确定第一过渡节点和第二过渡节点之间的过渡曲线表达式。本发明算法流程清晰，计算时间大大缩短，降低了机器人控制系统的复杂程度。

主权项

一种机器人末端连续轨迹规划过渡方法，用于控制机器人末端沿着给定路径前进，并在相连线段之间实现平滑过渡，其特征是，包括以下步骤：步骤1，确定需要进行连续轨迹规划过渡的第一线段和第二线段，确定相连线段的示教点，并确定示教点与第一线段的过渡距离和示教点与第二线段的过渡距离；步骤2，根据示教点与第一线段的过渡距离确定在第一线段上的第一过渡节点，根据示教点与第二线段的过渡距离确定在第二线段上的第二过渡节点；步骤3，在坐标轴内计算幅值系数、相位系数和速度缩放系数，将幅值系数、相位系数和速度缩放系数带入有限项正弦位置规划函数确定第一过渡节点和第二过渡节点之间的过渡曲线表达式。