无线传感器网络多锚节点组移动路径规划方法

摘要

本发明涉及一种无线传感器网络多锚节点组移动路径规划方法，所述网络中包括多个静止未知节点和三个移动锚节点，其步骤包括：三个移动锚节点之间有动态绑定和静态绑定两种关系，首先确定三个移动锚节点之间的关系形式；根据环境应用需求、三个移动锚节点之间的关系形式及三个移动锚节点处于区域中的位置和能量剩余这三个标准来确定组的移动模型；三个移动锚节点分别位于等边三角形顶点处，根据已确定的移动模型，每隔周期T移动并发送信标信号，在移动至传感区域边界处采用两种边缘漏洞解决方法保证整个区域的覆盖，而未知节点不断监听接收信标信息，通过三边测量法，获得位置信息。本发明有效辅助定位，提高定位精度及定位覆盖率。

主权项

一种无线传感器网络多锚节点组移动路径规划方法，其特征在于，其步骤包括：(1)根据应用需求，确定三个移动锚节点之间的关系形式，所述的三个移动锚节点之间的关系形式的确定方法为：当三个移动锚节点在物理关系和逻辑关系上都是一个整体，在物理关系上，三个移动锚节点之间的相对位置不发生改变，在逻辑关系上，三个移动锚节点之间存在主从关系时，三个移动锚节点之间的关系为静态绑定；当三个移动锚节点只要求在完成移动后以组形式存在，在物理关系上，三个移动锚节点在移动过程中相对位置可以发生改变，在逻辑关系上，三个移动锚节点是平等关系时，三个移动锚节点之间的关系为动态绑定；(2)确定三个移动锚节点形成的组的移动模型，所述三个移动锚节点形成的组的移动模型的确定方法为：如果每隔周期T，三个移动锚节点组成的组所在当前位置与上一时刻的位置相比，发生变化，则为组间移动；如果移动周期T内，组中三个移动锚节点至少有一个发生移动，三个移动锚节点之间的相对位置发生改变，则为组内移动；(3)三个移动锚节点每隔周期T移动并发送信标信号，所述三个移动锚节点移动并发送信标信号的周期T范围为T_tra<T<T_max；其中，T_tra为一跳范围内锚节点与未知节点之间的数据传输的时间；T_max为三个移动锚节点信标首次覆盖区域的最大时间；(4)传感区域边界处采用解决边缘漏洞方法保证整个区域的覆盖，未知节点不断监听接收信标信号，通过定位方法，获得位置信息，所述的解决边缘漏洞包括两种方法：(1)补偿法：当三个移动锚节点组成的组到达边缘时，在边缘处增加移动频率从而增加一个或多个信标点，解决边缘漏洞；(2)移位法：当三个移动锚节点组成的组到达边缘时，整组移出任务区域，使得感知区域大于任务区域，解决边缘漏洞。