一种杂草环境下的农机导航路径提取方法

摘要

一种杂草环境下的农机导航路径线提取方法，包括采集作物图像,根据所述采集到的图像确定兴趣区，将兴趣区转换为二值图像;将所述二值图像分为若干水平条带进行处理；每个条带内的像素值进行垂直投影，将得到若干投影曲线，对所有投影曲线进行二值化处理，确定动态兴趣区，根据动态兴趣区内的高值位置提取所有条带内的特征点，将所有特征点利用最小二乘法拟合，得到导航路径。解决了在杂草较多的环境下农机导航线提取可靠性差等缺点。

主权项

一种杂草环境下的农机导航路径提取方法，包括：采集作物图像,使特定作物行与水平方向呈70～85度；根据所采集到的图像确定兴趣区；将兴趣区转换为二值图像；将所述二值图像分为若干水平条带进行处理；每个条带内的像素值进行垂直投影，将得到若干投影曲线，对所有投影曲线进行二值化处理；根据作物行的位置确定动态兴趣区；根据动态兴趣区内的高值位置提取所有条带内的特征点；将所有特征点利用最小二乘法拟合，得到导航路径；其特征在于：其中，根据作物行下端的位置确定动态兴趣区包括将图像最底端的条带内，将宽度最大的高值中心的横坐标作为横坐标，对应在图像下边缘处找到一点，为左下边缘点；沿该点向右移动作物宽度的距离，得到另外一点，作为右下边缘点；沿右下边缘点垂直向上，相交图像上边缘一点，作为右上边缘点；兴趣区矩形的左上角点为左上边缘点，连接上述4个边缘点得到动态兴趣区。