コンパクトなロボット手首部

摘要

手術ツールは、ツールシャフトと、エンドエフェクタと、エンドエフェクタをツールシャフトに連結する手首部とを含む。本ツールは、駆動メカニズムと手首部との間に延びる２つ以上の独立したケーブルの４つの独立したケーブル端への別々の作動を介して、手首部およびエンドエフェクタの１つまたは両方のヨーおよびピッチの動作をもたらすように構成された駆動メカニズムを含む。【選択図】図５Ａ