一种高可靠性自动化医疗手术钳

摘要

本发明公开了一种高可靠性自动化医疗手术钳，主要由控制终端、末端执行器、旋转驱动装置、弯曲驱动装置以及合金套管，合金套管由镍钛合金外管、线控弹簧管和记忆合金管组成，旋转驱动装置、弯曲驱动装置内设有第一旋转电机、第二旋转电机、第一线性电机和第二线性电机。本发明结构紧凑巧妙，在各种动作配合下末端执行器可以灵活地进行空间活动，活动动作具有无法比拟的稳定性及精确度，能够完成各类高难度的精细手术，具有较高的市场推广价值。

主权项

一种高可靠性自动化医疗手术钳，其特征在于：包括控制终端、末端执行器、旋转驱动装置、弯曲驱动装置以及合金套管，合金套管的末端与末端执行器连接以驱动末端执行器空间活动，合金套管由镍钛合金外管、线控弹簧管和记忆合金管组成，记忆合金管嵌套于镍钛合金外管内，线控弹簧管嵌套于镍钛合金外管和记忆合金管之间靠近末端的位置处，线控弹簧管与镍钛合金外管固定形成一体，旋转驱动装置上设有第一旋转电机和第二旋转电机，第一旋转电机的驱动端通过第一联轴器与弯曲驱动装置的一端固定，弯曲驱动装置的另一端通过第二联轴器与镍钛合金外管固定，记忆合金管穿过弯曲驱动装置延伸至旋转驱动装置上并通过第三联轴器与第二旋转电机的驱动端固定，弯曲驱动装置内设有两个第一线性电机，第一线性电机的驱动端通过连接线与线控弹簧管连接，旋转驱动装置内设有第二线性电机，第二线性电机通过连接线与末端执行器连接，第一旋转电机、第二旋转电机、第一线性电机以及第二线性电机的驱动端与控制终端通信连接。