用于检验驱动器与控制装置匹配的方法

摘要

本发明涉及一种用于检验驱动器与工业机器人的控制装置匹配的方法。机器人的轴分别匹配驱动器，所述驱动器包括至少一个执行器和一个运动传感器。通过从控制装置输出合适的检验信号至驱动器，并且将所输出的检验信号与运动传感器的运动信号进行比较，可以检验该匹配。

主权项

一种用于检验机器(1)的驱动器(10)与控制装置(100)匹配的方法，所述机器具有多个轴(A1‑A6)，其中，所述轴分别匹配一驱动器(10)，并且其中，每个驱动器(10)包括至少一个执行器(300)和一个运动传感器(400)，所述运动传感器匹配待通过所述驱动器(10)运动的所述轴，所述控制装置被设置为借助控制程序(P)控制所述机器(1)，其中，所述方法包括如下步骤：a)所述控制装置(100)将检验信号(P_1,o；P_2,o；P_3,o)发送到至少一个驱动器(10)上；b)所述驱动器的执行器(300)响应于所述检验信号(P_1,o)促使所述机器(1)的轴(A1‑A6)相应地运动；c)所匹配的所述运动传感器(400)捕获所述运动，并将相应的运动信号(P_1,i；P_2,i；P_3,i)发送至所述控制装置，以及d)所述控制装置将所述检验信号(P_1,o；P_2,o；P_3,o)与所述运动信号(P_1,i；P_2,i；P_3,i)进行比较，以检测相移反向和/或振幅变化(k)。