一种羽毛球训练机器人

摘要

本发明提供一种羽毛球训练机器人，包括全方位行走模块、挥拍击打模块、上下快速移动模块及智能识别检测模块等，其特点在于根据智能识别的羽毛球的飞行轨迹和速度等参数，对机器人实现快速的调整，通过计算后的最佳击打方案而做出击打动作，从而完成对运动员的训练任务，本发明的特点在于设置有进攻位置和防守位置，而且机器人能快速的全方位移动，可以在场地的任意地方进行击打动作，真实的完成训练任务。

主权项

一种羽毛球训练机器人，包括安装底座（1）、全方位运动轮（2）、控制器（3）、小型雷达（4）、智能摄像头（5）、大齿条（6）、立柱（7）、升降机构（8）、转位击打机构（9）、羽毛球拍（10）、转向电机（201）、安装座（202）、行进电机（203）、驱动大齿轮（204）、驱动小齿轮（205）、行进轮（206）、转轴（207）、紧固螺母（208）、升降电机（801）、大锥齿轮（802）、中间安装座（803）、右侧一级锥齿轮（804）、右侧一级转轴（805）、右侧二级锥齿轮（806）、右侧安装角座（807）、右侧三级锥齿轮（808）、右侧四级锥齿轮（809）、右侧二级转轴（810）、右侧直齿轮（811）、左侧一级锥齿轮（812）、左侧一级转轴（813）、左侧二级锥齿轮（814）、左侧安装角座（815）、左侧三级锥齿轮（816）、左侧四级锥齿轮（817）、左侧二级转轴（818）、左侧直齿轮（819）、安装架（820）、固定螺栓组（821）、转位击打机构安装座（822）、转位电机（901）、大齿圈（902）、中心轮（903）、行星轮（904）、行星轮架（905）、转位盘（906）、击打驱动电机（907）、联轴器（908）、蜗杆（909）、蜗轮（910）、弹簧拉带（911）、安装支座（912）、棘轮齿圈（913）、转动架（914）、弹簧拉带固定螺栓组（915）、第一舵机（916）、第一拨杆（917）、第一转动块（918）、第一棘轮圈（919）、第二舵机（920）、第二拨杆（921）、第二转动块（922）、第二棘轮圈（923）、小棘齿（924）、拨齿（925）、蜗轮转轴（926），其特征在于：转位电机（201）的输出轴上固定安装有安装座（202），两侧都有输出轴的行进电机（203）固定安装在安装座（202）内部，两个驱动大齿轮（204）固定安装在行进电机（203）的两侧输出轴上，行进轮（206）固定安装在转轴（207）上，转轴（207）转动安装在安装座（202）的支架上，两个驱动小齿轮（205）固定安装在转轴（207）的两端，并保证与驱动大齿轮（204）相啮合，紧固螺母（208）将驱动大齿轮（204）和驱动小齿轮（205）固定稳固，通过上述零部件的安装组成全方位运动轮（2）；升降电机（801）固定安装在安装架（820）的电机槽中，大锥齿轮（802）固定安装在升降电机（801）的输出轴上，中间安装座（803）及右侧安装角座（807）及左侧安装角座（815）都固定安装在安装架（820）的内部的，右侧一级转轴（805）转动安装在中间安装座（803）和右侧安装角座（807）的对应的轴孔中，右侧一级锥齿轮（804）固定安装在右侧一级转轴（805）上，保证与大锥齿轮（802）啮合，右侧二级锥齿轮（806）固定安装在右侧一级转轴（805）上，与右侧一级锥齿轮（804）保持一定距离且齿轮面相背，右侧三级锥齿轮（808）固定安装在右侧一级转轴（805）的伸出右侧安装角座（807）的外伸端上，保证其齿轮面与右侧二级锥齿轮（806）相对，右侧二级转轴（810）转动安装在右侧安装角座（807）和安装架（820）上面对应的轴孔中，右侧四级锥齿轮（809）固定安装在右侧二级转轴（810）的合适位置上，同时保证其与右侧三级锥齿轮（808）啮合，右侧直齿轮（811）固定安装在右侧二级转轴（810）的合适位置上，保证能与安装在立柱（7）上的右侧的大齿条（6）相啮合，左侧一级转轴（813）转动安装在中间安装座（803）和左侧安装角座（815）的对应的轴孔中，左侧一级锥齿轮（812）固定安装在左侧一级转轴（813）上，保证与大锥齿轮（802）啮合，左侧二级锥齿轮（814）固定安装在左侧一级转轴（813）上，与左侧一级锥齿轮（812）保持一定距离且齿轮面相背，左侧三级锥齿轮（816）固定安装在左侧一级转轴（813）的伸出左侧安装角座（815）的外伸端上，保证其齿轮面与左侧二级锥齿轮（814）相对，左侧二级转轴（818）转动安装在左侧安装角座（815）和安装架（820）上面对应的轴孔中，左侧四级锥齿轮（817）固定安装在左侧二级转轴（818）的合适位置上，同时保证其与左侧二级锥齿轮（814）啮合，左侧直齿轮（819）固定安装在左侧二级转轴（818）的合适位置上，保证能与安装在立柱（7）上的左侧的大齿条（6）相啮合，最后通过固定螺栓组（821）将安装架（820）的上下面固定，转位击打机构安装座（822）固定安装在安装架（820），保证相对于升降电机（801）安装座的位置，以起到平衡作用，通过上述零部件的安装组成升降机构（8）；转位电机（901）的输出轴上固定安装有中心轮（903），大齿圈（902）通过其上面的卡座卡装在转位电机（901）上，四个行星轮（904）转动安装在行星架（905）上，然后与中心轮（903）和大齿圈（902）啮合组成行星轮系，转位盘（906）固定安装在行星架（905）上，击打驱动电机（907）固定安装在转位盘（906）上，安装支座（912）固定安装转位盘（906）上，蜗杆（909）转动安装在安装支座（912）的蜗杆架上，击打驱动电机（907）的输出轴通过联轴器（908）与蜗杆（909）固定相连，蜗轮（910）固定安装在蜗轮转轴（926）上，蜗轮转轴（926）转动安装在安装支座（912）的轴孔中，并保证与蜗杆啮合，转动架（914）转动安装在蜗轮转轴（926）的外圆面，蜗轮转轴（926）的外圆面上固定安装有两圈小棘齿（924），第二棘轮圈（923）内圆面上固定安装有若干个拨齿（925），第二棘轮圈（923）通过圆柱滑轨滑装在安装支座（912）的轴孔内圆面上，第二棘轮圈（923）设有一拉柱，拉柱内部转动安装有一第二转动块（922），第二转动块（922）的中心孔中滑装一第二拨杆（921），第二拨杆（921）通过其孔槽固定安装在第二舵机（920）的输出轴上，第二舵机（920）固定卡装在转动架（914）上的卡槽中，转动架（914）的外侧圆面上固定安装有两圈棘轮齿圈（913），第一棘轮圈（919）通过其内圆面上的圆柱滑轨滑装在安装支架（912）的轴孔的外圆面上，第一棘轮圈（919）内部设有可自动回位小棘齿，第一棘轮圈（919）设有一外伸拉柱，拉柱内部转动安装有一第一转动块（918），第一转动块（918）的中心孔中滑装一第一拨杆（917），第一拨杆（917）通过其孔槽固定安装在第一舵机（916）的输出轴上，第一舵机（916）固定卡装在安装支座（912）上的卡槽中，转动架（914）设置有两个小拉柱，通过弹簧拉带固定螺栓组（915）将弹簧拉带（911）的一端固定在转动架（914）上的两个小拉柱上，弹簧拉带（911）的另一端固定在转位盘（906）的立柱上，通过上述零部件的安装组成转位击打机构（9）；安装底座（1）上固定安装有四组全方位运动轮（2），控制器（3）固定安装在安装底座（1）上，小型雷达（4）固定安装在控制器（3），立柱（7）固定安装在安装底座（1）上，两条大齿条（6）分别固定安装在立柱（7）的两侧边上，智能摄像头（5）固定在立柱（7）的顶端，升降机构（8）通过梯形滑轨滑装在立柱（7）上，并且保证左侧直齿轮（819）和右侧直齿轮（811）分别与两个大齿条（6）对应啮合，转位击打机构（9）通过转位盘（906）转动安装在转位击打机构安装座（822）中，其中转位电机（901）与转位击打机构安装座（822）固定相连，保证转位电机（901）能驱动转位盘（906）转动，羽毛球拍（10）卡装在转动架（914）的卡槽中。