| 发明名称 | 伺服系统的主动容错控制方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种伺服系统的主动容错控制方法，包括：步骤1，将电机伺服系统建模为带有未知输入和执行器故障的线性模型；步骤2，设计鲁棒故障估计器，估计系统故障；步骤3，根据所述估计的系统故障设计输出反馈容错控制器。根据本发明的伺服系统的主动容错控制方法，通过故障估计器得到系统的故障信息，使得电机伺服系统能够根据故障情况来对控制器的参数和结构重新调整从而保证故障后系统的稳定性，实现对发生的故障进行主动处理，具有很高的灵活性。 | ||
| 申请公布号 | CN105700351A | 申请公布日期 | 2016.06.22 |
| 申请号 | CN201610040709.3 | 申请日期 | 2016.01.21 |
| 申请人 | 北京理工大学 | 发明人 | 任雪梅;郭富民;李林伟;曾添一;乔大鹏;李原 |
| 分类号 | G05B13/04(2006.01)I | 主分类号 | G05B13/04(2006.01)I |
| 代理机构 | 代理人 | ||
| 主权项 | 一种伺服系统的主动容错控制方法，其特征在于：所述控制方法包括：步骤1，将电机伺服系统建模为带有未知输入和执行器故障的线性模型；步骤2，设计鲁棒故障估计器，估计系统故障；步骤3，根据所述估计的系统故障设计输出反馈容错控制器。 | ||
| 地址 | 100081 北京市海淀区中关村南大街5号 | ||