发明名称 |
一种多机器人调度系统的路径搜索方法 |
摘要 |
本发明公开了一种多机器人调度系统的路径搜索方法,该方法在多机器人系统中,对机器人调度进行初始路径规划,并附以一定的搜索限制条件,在短时间内找出最优的若干条目的路径并形成集合输出,供后续算法在原路径阻塞的情况下有其他路径可以选择。该方法适合多种机器人场景和导航方式,解决了现有路径搜索方法遍历慢或需求空间大的问题。 |
申请公布号 |
CN105698796A |
申请公布日期 |
2016.06.22 |
申请号 |
CN201610024822.2 |
申请日期 |
2016.01.15 |
申请人 |
哈尔滨工大服务机器人有限公司 |
发明人 |
乔徽;许江帆;高恩颖 |
分类号 |
G01C21/20(2006.01)I |
主分类号 |
G01C21/20(2006.01)I |
代理机构 |
苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 |
代理人 |
丁秀华 |
主权项 |
一种多机器人调度系统的路径搜索方法,其特征在于,根据每一个机器人的起始节点和目标终点,通过以下步骤进行路径搜索:1)建立Close集合和Open集合,两个集合起始为空;2)输入机器人的起始节点,并将所述起始节点放入Close集合;3)判断Close集合中是否有未被标记的路径或节点,如果没有则转到步骤9;否则从Close集合里取出一个未被标记的路径或节点,对该路径或节点按照短路径列表进行路径扩展;然后标记该路径或节点。4)判断每一条扩展后的路径是否到达目标终点,若是,则保存该扩展后的路径作为一条目标路径;若否,则将该扩展后的路径放入Open集合中;5)判断Close集合中是否还有未被标记的路径或节点,如果有,则返回步骤3,否则继续执行下列步骤;6)将Open集合中的所有路径放入Close集合中作为未标记路径,并将Open集合清空;7)判断目标路径的数量是否达到预定数量,如果达到预定数量,则转到步骤9,否则继续执行下列步骤;8)判断是否达到搜索限制,如果达到搜索限制,则转到步骤9,如果没达到搜索限制,则返回步骤3;9)输出所有目标路径的集合,结束计算。 |
地址 |
150060 黑龙江省哈尔滨市经开区哈平路集中区大连北路与兴凯路交口处 |