柱状物体的点云提取方法及装置

摘要

本发明公开了一种柱状物体的点云提取方法及装置，该方法包括：将采集的单帧点云合并为密集点云集合；从密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；对线型点云块切片，得到片点云；从片点云中查找周围为空白空间的至少一个候选片点云；根据至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；根据预设柱状物模型对至少一个柱状物点云进行识别。本发明通过对片点云进行分析，得到柱状物的各个片点云与其他物体的粘连情况，进而得到柱状物点云与其他物体的粘连情况，达到识别出与其他物体粘连的柱状物点云的效果。实现从道路点云中识别出与其他物体粘连的柱状物的效果，提高柱状物的识别效率。

主权项

一种柱状物体的点云提取方法，其特征在于，包括：将采集的单帧点云合并为密集点云集合；从所述密集点云集合中查找预设方向上的线型点云块；对所述线型点云块切片，得到片点云；从所述片点云中查找周围为空白空间的至少一个候选片点云；根据所述至少一个候选片点云确定至少一个柱状物点云；根据预设柱状物模型对所述至少一个柱状物点云进行识别。